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FANUC發那科機器人示教器、示教盒、操作手柄、教導盒維修
FANUC發那科機器人示教器維修常見故障及解決方案
1：FANUC發那科機器人示教器觸摸不良或局部不靈 （更換觸摸面板）
2：FANUC發那科機器人示教器無顯示 （維修或更換內部主板或液晶屏）
3：FANUC發那科機器人示教器顯示不良、豎線、豎帶、花屏，摔破等（更換液晶屏）
4：FANUC發那科機器人示教器按鍵不良或不靈（維修按鍵面板）
5：FANUC發那科機器人示教器有顯示無背光（維修高壓板）
6：FANUC發那科機器人示教器XYZ軸不良或不靈（更換操縱桿或維修驅動板）
7：FANUC發那科機器人示教器急停按鍵失效或不靈（更換急停按鍵或維修控制板）
 
8：FANUC發那科機器人示教器數據線不能通訊或不能通電，內部有斷線等（更換數據線或維修更換通訊組件）

 發那科機器人維修控制器故障
FANUC機器人控制器斷電檢修后，對控制器送電，機器人報伺服故障，碼為SERVO-062。對此故障進行復位：按MENUS→SYSTEM→F1，[TYPE]→找 master/cal→F3，
RES_PCA →F4，YES 后，機器人仍然報伺服……
一、故障現象：
        FANUC機器人控制器斷電檢修后，對控制器送電，機器人報伺服故障，代碼為SERVO-062。對此故障進行復位：
按MENUS→SYSTEM→F1，[TYPE]→找 master/cal→F3，RES_PCA →F4，YES 后，機器人仍然報伺服故障。

        二、故障分析
代碼SERVO-062的解釋為SERVO2 BZAL alarm（Group: %d Axis:%d），故障可能原因分析如下：
（1）機器人編碼器上數據存儲的電池無電或者已經損壞  拆卸編碼器脈沖數據存儲的電池安裝盒，
電池盒內裝有4節普通1.5V的1號干電池，對每節電池的電壓進行測量，均在1.4V以下，電池電壓明顯偏低，
于是更換新電池，再次對故障進行復位，機器人仍然報SERVO-062故障。
（2）控制器內伺服放大器控制板壞  檢查伺服放大器LED“D7”上方的2個DC鏈路電壓檢測螺絲，
確認DC鏈路電壓。如果檢測到的DC鏈路電壓**50V，就可判斷伺服放大器控制板處于異常狀態。
實際檢測發現DC鏈路電壓**50V，所以初步判斷伺服放大器控制板處于正常狀態。
進一步對伺服放大器控制板上P5V、P3.3V、SVEMG和OPEN的LED顏色進行觀察，確認電源電壓輸出正常，
沒有外部緊急停止信號輸入，與機器人主板通信也正常，排除伺服放大器控制板損壞。
（3）線路損壞  對機器人控制器與機器人本體的外部電纜連線RM1、RP1進行檢查，RM1為機器人伺服電機電源、
抱閘控制線，RP1為機器人伺服電機編碼器信號以及控制電源線路、末端執行器線路和編碼器上數據存儲的電池線路等線路。
拔掉插頭RP1，對端子5、6和18 用萬用表測量＋5V、＋24V控制電源均正常。接下來對編碼器上數據存儲的電池線路進行檢查。
機器人每個軸的伺服電機脈沖編碼器控制端由1～10個端子組成，端子8、9和10為＋5V電源，端子4、7為數據保持電池電源
，端子5、6為反饋信號，端子3為接地，端子1、2空。拔掉M1電機的脈沖控制插頭M1P，萬用表測量端子4、7，電壓為0，
同樣的方法檢查M2～M7電機全部為0，由此可以判斷編碼器上數據存儲的電池線路損壞。順著線路，
發現正負電源雙絞線的一端插頭長期埋在積水中，線路已腐蝕嚴重。


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